LEGO : LEGO MINDSTORMS NXTとPCを連携（その１） - iCommandのインストール
- Posted at: 2008年5月 5日 14:40
- Update: 2009年2月13日 04:52
LEGO MINDSTORMS NXTを衝動買いしちゃったんで、ロボットとPCを連動させて遊んでみます。いけ！ロボ！
MINDSTORMSをプログラムするには標準の環境の他に、いくつかのプログラム言語やソフトウェア、APIがサードパーティから発表されています（NXT対応環境の比較）。大きく分けてマイコンにロードするタイプ、遠隔操作するタイプがあるようです。だいたいがC、C++とかなんで、何かと縁があるJavaでプログラムができる LeJOS NXJ を使うことにします。その派生プロジェクトには、Javaプログラムから、Bluetooth経由で遠隔操作ができる iCommand というAPIがあります。LeJOSでプログラムするには、MINDSTORMS本体のファームウェアを書き換える必要があるんですが、iCommandは標準のファームウェアでも使用できるようなんで、標準の環境で遊ぶにも便利ぽいです。とりあえずiCommandとLeJOS NXJでいろいろ動かしてみようかと思います。
iCommandをOSXにインストール
- iCommandをダウンロード。
- アーカイブを解凍して、icommand.jar というファイルをJavaの拡張用のディレクトリ（標準なら /ライブラリ/Java/Extensions/）にコピー。
- RXTXライブラリをダウンロード。Binaryとsourceのアーカイブをダウンロード。
- Binaryのアーカイブを解凍して、RXTXcomm.jarとlibrxtxSerial.jnilibをJavaの拡張用のディレクトリにコピー。
- sourceのアーカイブを解凍して、MACOSX_IDE/ForPackageMaker/RXTX_Tigerを起動。ウィザードに従ってセットアップ。
- NetInfoで自分のアカウントが uucp グループに入っていることを確認する。
- /var/lock にディクレクトリがあるか確認。無ければ作る。(sudo mkdir /var/lock)
- /var/lock のパーミッションを777に変更する。 (sudo chmod 775 /var/lock)
- NXTを起動する。NXTのBluetoothを起動。この時、visibilityがオンになっていることを確認する。
- Bluetooth セットアップアシスタントを使って、NXTとPCを連携させる。コンパネのBlutoothを起動、新規デバイスを設定からいけるはず。
- 無事認識されたら、Bluetoothデバイスの下にNXTと表示されているのを確認する。
- NXTデバイスを選択、"シリアルポートを編集..."をクリック。
- "セキュティのために登録を必須とする"にチェック→適用。
- /dev の下に tty.NXT-DevB-1 というデバイスが見えるか確認する。
- icommand.properties というファイルをホームディレクトリにコピー。
- COMポートを次のように編集：nxtcomm=/dev/tty.NXT-DevB-1
- これで設定は完了！
LEGO MINDSTORMS NXTを安く買う
MINDSTORMS NXTですが市価で35,000〜40,000円はします。ちょっと高いやね。そこで海外のオークションを利用して少し安く仕入れることにしました。
探してみるとアメリカのオークションサイトeBayの取引〜発送を代行してくれるsekaimonというサービスがあるのでこいつを利用してみます。
eBayだと180〜200ドル前後で競り落とせると思います。あたしの時は１ドル99円という円高時に入札したんで、200ドルちょい。2万円弱でゲットできました。
後のやりとりは、取引先の人が商品をアメリカ国内のセカイモンに発送、検品をした後に日本に発送されてきます。この時アメリカ国内での発送料、日本への発送料、関税、手数料がかかります。今回は7,500円ほどかかりました。最終的には27,000円強といったところでしょうか。市価より数千円は安く買える感じとなりました。代行業者を使わずに自分で取引ができるなら、配送方法等を工夫して、もう少し安く抑えれるかもしれません。
ただしマニュアル類は全部英語なんで、日本語版がイイって人はおとなしくAmazonなりで買ってくださいませ。
参考資料：
関連エントリ：
- （その１） - iCommandのインストール
- （その２） - NintendoDS、Flashでコントロール